【SRP】 第５講 ロボット競技会に向けて作業開始!!
【SRP】 スーパー ロボティクス プログラム 第5講
開催日：2008年7月6日（日）
場所：東京工業大学 大岡山キャンパス 石川台3号館 創造工房
こんにちは。DCCインターンの渡邊権人です。
第3講に同じく、私がスーパープログラムブログを第5講を担当します。
よろしくお願いします。
第5講は安全講習＆グループ分けです。
まず午前中に、安全講習。
最終講で行うロボット競技会用に向けて、製作に欠かせない工作機械を安全かつ正確に扱えるようになるための講習です。
長ズボンに上着を入れて、帽子をかぶり準備完了！
暑い中ではありますが、半パンやひらひらした服を着ての作業は機械に巻き込まれたりして、一歩間違うと大事故につながります。身だしなみを整えることも重要な準備の１つです。
広瀬先生、青木先生に加え、東京工業大学・統合創造工房教育研究支援員の加藤さんと神保さんがロボット製作をアシストしてくださいます。
このお二方は長年、東工大で学生の皆さんの技術指導をご担当されてきたプロフェッショナル。ここから優れたエンジニア達が大勢、巣立っていったのですね。
まさに、日本の工学技術の発展をずっと支えてこられた方々です。
そして実は、第1期からずっと、SRPの工作作業をサポートしてくださっているんです。
僕がSRP1期のときにも、どのような機械をどのように使えば、必要なものが作れるのかなど色々と相談させていただき、たくさんお世話になりました。歴代のSRPメンバーみんな、頭が上がりません。
今回もどうぞ、よろしくお願いします！
安全講習を兼ねて、最終講でのロボット製作に欠かせないメーターステー（モータの動きを検出する装置を固定する大切な部品）という部品を、二人ずつの班に分かれて作ります。
大学だけでなく、ものづくりのすべての現場で用いられるのと同じ方法で書かれた図面。これを見ながら、穴の位置などを確認していきます。
……といっても、図面を見るのは初めてというSRPメンバーがほとんどなので、加藤さんと神保さんから図面の見方を丁寧に説明していただきました。
図面を精確に読めないと、目的にあったものが作れません。図面を精確に読むことが、ものづくりの第一歩！
まず行うのは、けがきという作業。
アルミ板に対して、曲げる位置や穴を開ける位置に精確に目印の傷をつけます。
けがきに入る前に、けがき工具の計測基準となる原点を調節します。
この作業がとても大切。この原点調整がずれてしまうと、正確な長さにけがきができません。
錆びないように油が塗ってある特殊な台の上で、歯がついたけがき工具を使い、図面通りにけがきをしています。
初めて触れる道具に戸惑いながらも、先生方に手取り足取り指導していただき、上手にけがきをすることができました。
次はベンダーという器具を使ってけがきをした位置にあわせて、精確にアルミ板を曲げます。
図面通りに直角に曲げるには力の入れ具合が難しい……慎重に力をかけていきます。
青木さんの厳しいチェックが入ります。図面通り精確に折り曲げられたかな？
けがきが終わったあとは、ポンチという道具を使って、穴を開ける位置を定めます。
けがきをした溝が交差する位置にポンチを当て、ハンマーで叩くことで、穴を開ける中心の位置にくぼみをつけ、穴を精確にあけられるようにします。
目視だけに頼らず、ポンチの先をけがきの溝に沿って動かし、手で溝の凹凸を感じながら交差する中心を見つけるのですが……なかなか手に神経を集中させて中心を見つけるのは大変。
ポンチでくぼみができたらやっと穴あけです。
１つの穴を開けるのにもこのような工程を踏まないと、精確には作れません。
ボール盤、旋盤…など町の工場などで見かけるような機械がたくさん並んでいます。
ものづくりには欠かせない機械達です。
今回はアルミ板に穴を開けるために、ボール盤を用います。
ポンチで作ったくぼみに真っ直ぐドリルの歯が入るよう、ボール盤の台を微調整させることが重要。
しかし、高校生はここまで本格的な工作機械を触ることなんてありませんので、その微調整がかなり難しい。なかなかくぼみの中心にドリルの歯が当たりません。
そんな苦戦するSRPメンバーに、加藤さんと神保さんが、長年培われたものづくりの業を伝授！
ボール盤の台を手で軽く叩いて微調整。流石、職人業です！
歯をセット。
いざ、穴あけ！
穴あけ作業が終わったら、穴を開ける際に出たアルミ屑などをきれいに掃除します。
１つでも屑が残っていると、次に使う際、屑の影響で精確に穴が作れません。
掃除も、ものづくりには欠かせない重要な作業です。
2時間かけて、やっと図面通りメーターステーができました。
初めてにしては、みんな上出来！
午後からはグループ分け。
今回決めるグループで、ロボットを完成させ、最終講のロボット競技会に挑みます。
そしてそのロボット競技会で優勝したチームが、タヒチでMITとの共同研究に参加するというわけです。
くじを引いていきます。緊張の瞬間ですね。
みんな、よろしく！
グループが決まり、一安心したところで、青木先生からロボット競技会のルールについて、説明をいただきました。
ロボット競技会は、２つの競技で構成されます。
１つの競技は『Speed Star』。
一列に並んだパイロンの間をスラローム走行し、ロボットのスピードを競います。最後のパイロンに風船があるので、それを割り、戻ってくるまでのタイムで順位を決めます。
２つ目は『Treasure Hunt』。
決められたフィールド内で、ランダムに置かれたピンポン玉を集めて箱の中に入れ、得点を競います。ボールの種類や箱の種類によって得点が違うので、どのように得点するか、チーム戦略がポイント。
この２競技でそれぞれ順位を出し、その順位にもとづいて各チームにポイントを割り振ります。
２競技での合計ポイントが最も高いチームが優勝となります。
競技会のルールを見ながら、ロボットの形、機構、ボールの取り方などをチームで話し合って決めていきます。
コントロール用のモータ×４
動力用モータ×２
モータードライバ×２
電源14.4V、９V
遠隔カメラ
……と全チームに同じ部品が与えられます。
これ以外の部品を買うために、各チームに四千円の予算が支給されます。
この制限を超えた部品を使うことは認められません。
決められた条件の中で、より優れたロボットをつくるにはどうすればよいのか。
チームごとに話しながら、作戦を立てて、図に起こし、どのような材料、機構にするのか検討していきます。
SRP2期、第4回のブログ担当の岡さんから、先輩として、後輩へロボット作りの貴重なアドバイス。
青木先生の説明の後は、ロボット製作に向けて懇親会。
食事しながら、どのようなロボットにしていくか話も弾みます。
懇親会の途中で、この日、早稲田大学で行われていた学会から、広瀬先生が駆けつけてくださいました。
忙しい中、様子を見るためにわざわざお越しくださった先生に、みんな感激です！
『確実に動くものをつくらなければならない。それには経験も必要。できるだけ早く作って試行錯誤することが重要。時には互いに意見が対立することもあるがグループで同じ目標に向かって努力する協調精神が大切です。楽しみにしているのでがんばってください。』
初めての本格的なロボット作りに対し、不安なSRPメンバーでしたが、広瀬教授の言葉に励まされ、グループそれぞれ結束を強めました。
次回、第6講は設計図仕上げ＆秋葉原で材料の買出しです。
限られた4千円という予算。
どんなロボットで、何が必要で、どんな材料を使うのか。
次回までに構想を完成させ、秋葉原電気街でロボット部品を購入しなければなりません。
SRPメンバーのロボット、どんなアイディアが飛び出すのか、楽しみです！
